1.招標條件

本招標項目名稱為：神東煤炭SANDVIK掘錨機截割滾筒齒座定位系統研發公開招標， 招標人為 神東煤炭分公司，項目單位為：神東煤炭分公司技術研究院，資金來源為自籌。 本項目已具備招標條件，現對該項目進行國內資格后審公開招標。

2.項目概況與招標范圍

2.1項目概況、招標范圍及標段（包）劃分： 2.1.1項目概況：截割滾筒是掘錨機的重要部件，在長期的使用過程中，齒座部分產生磨損，需進行維修，要求精確將齒座定位到筒體上，齒座安裝的位姿精度直接影響截割滾筒的使用性能和壽命，是滾筒的重要參數之一。目前齒座和滾筒之間的定位都是人工完成，作業效率低速度慢，齒座定位準確度無法得到有效保證。為了解決上述問題，需要開發SANDVIK掘錨機截割滾筒齒座定位系統,研究機器人自動定位檢測技術，實現齒座自動定位到筒體，并通過檢測系統實現對齒座空間位姿的檢測和精度評價。

2.1.2招標范圍

研究內容

本項目研制1套SANDVIK掘錨機截割滾筒齒座定位系統，主要研究掘錨機滾筒的自動化定位技術及檢測技術，由1套定位機器人、1套轉動平臺、1套齒座定位檢測系統、1套齒座零件架、1套集成系統控制平臺、1套離線編程軟件構成。該裝備使用離線編程軟件規劃出齒座在筒體的安裝位置，通過機器人配合完成齒座在筒體上的定位，通過視覺檢測系統完成齒座的位姿檢測，定位質量應符合產品的設計圖紙要求和標準要求，并能夠保證質量長期穩定。詳細如下：

整機總體方案研究

齒座定位機器人以掘錨機滾筒齒座高精度自動定位為設計目標，設計過程充分考慮筒體尺寸、可達范圍、工件表面狀態，安裝便捷性、操作便捷、高精度定位、綜合成本等要素。具體的研究內容包括：

1）研究機器人定位的總體設計方案，提出總體指標。

2）通過測繪、掃描等手段，對截割滾筒筒體及齒座進行數據采集，形成截割滾筒的三維仿真系統，并對筒體及齒座的數據進行空間數據標定。

3）研究齒座的空間定位方法及位姿尺寸檢測技術，分析對掘錨機截割滾筒各筒體段齒座自動定位過程的自適應方法，開發定位尺寸視覺檢測系統，提高對不同尺寸筒體的適應性，要求適用于神東礦區使用的所有SANDVIK掘錨機滾筒。

4）研究機器人定位過程的離線編程路徑規劃，以及筒體的定位和安裝方式，確保滾筒的精確安裝和齒座的安裝設計位置。

5）分解機器人系統、高精度轉動平臺系統、檢測定位系統、軟件系統等全部子系統的設計指標，提出各子系統的實現方案。

機器人定位系統設計及研究

機器人定位系統通過6軸工業機器人和轉動平臺進行協調工作，對于高度≤1600mm，直徑≤1200mm，最大重量≤3000kg的單節滾筒可以實現齒座與滾筒之間的定位。6軸工業機器人實現齒座的精確抓取定位、滾筒齒座檢測，轉動平臺提供精確控制的旋轉角度。機器人定位系統設計是本項目設計重點及難點之一，具體研究內容包括：

1）系統布局設計，包括機器人與筒體協調設計、抓取工裝設計、機器人布置方式的運動仿真設計、機器人通訊系統設計、電氣系統設計。

2）轉動平臺設計，包括負載計算、轉動平臺的機構設計、轉動平臺上的定位工裝設計，轉動平臺與機器人的高精度標定研究。

3）定位精度的視覺檢測系統研究，包括檢測裝置開發、定位尺寸檢測與精度評價研究。

4）軟件系統設計，包括模型驅動的軟件開發、機器人定位過程仿真、人機界面開發。

截割齒座的路徑規劃與離線編程研究

包括機器人系統的建模、仿真，工藝規劃，標簽點的在線調整，工件標定等研究，具備程序上傳和下載功能。具體研究內容包括：

1）通過數據采集形成三維仿真系統，對筒體和齒座進行空間數據標定。

2）機器人與筒體變位的可達性和運動仿真，通過在離線編程系統中進行建模、路徑規劃、順序規劃、實現機器人與筒體旋轉變位的仿真。

3）離線編程軟件系統設計，實現整體設備、工件定位、運動仿真、碰撞檢測、程序的上傳和下載。

4）離線編程的機器人運動軌跡和標簽點的在線調整。

5）工件標定算法研究。

轉動平臺的設計

轉動平臺包括轉動平臺機械結構設計、自定心夾具設計、傳動與控制系統、工具臺設計等主要組成。具體研究內容包括：

1）高精度旋轉定位技術研究。

2）自定心夾具設計研究。

3）電機、減速機的匹配及選型設計。

4）機器人與轉動平臺的標定技術研究。

5）工具臺設計及精度優化研究。

定位視覺檢測系統的設計

1）定位的位姿精度檢測系統開發。

2）齒座與筒體的位姿轉換算法研究。

3）視覺檢測算法與齒座軸線姿態角研究。

4）齒座定位姿態的精度評價。

軟件系統設計及研究

1）操作人員的上位機軟件設計，實現機器人作業過程中的設備登錄信息，報警信息。

2）基于模型驅動的機器人定位流程研究。

3）定位中的運行過程參數信息管理、系統信息處理的軟件開發。

4）系統的通訊模塊開發。

服務期限：合同簽訂后18個月。

質量要求：服務質量須符合國家相關驗收規范，質量等級為合格，詳見技術文件。

安全要求：安全責任主體為投標人，具體見《安全、環保、職業健康協議》。

2.2其他：/

3.投標人資格要求

3.1資質條件和業績要求：

【1】資質要求：投標人須為依法注冊的獨立法人或其他組織，須提供有效的證明文件。

【2】財務要求：/

【3】業績要求：2017年5月至投標截止日(以合同簽訂時間為準)，投標人須至少具有掘錨機截割滾筒制造或智能裝備制造合同業績1份，且單項合同金額不得低于30萬元。投標人須提供能證明本次招標業績要求的合同證明掃描件、合同金額對應的發票和合同對應的用戶證明，合同掃描件須至少包含：合同買賣雙方蓋章頁、合同簽訂時間和業績要求中的關鍵信息頁；用戶證明須由最終用戶蓋章，用戶證明可以是驗收證明、使用證明、回訪記錄或其他能證明合同標的物已履約完成的材料，發票代碼、發票號碼、開票日期、不含稅金額須清晰可查，否則按無效認定。

【4】信譽要求：/

【5】項目負責人的資格要求：（1）投標人為本項目配備的項目負責人應至少具有高級技術職稱，投標人須提供職稱證書掃描件或職稱聘任文件掃描件。
  （2）項目負責人須至少具有1個掘錨機截割滾筒制造或智能裝備制造的項目負責人工作經歷，投標人須提供能證明項目負責人業績的證明文件（投標人自己出具證明文件不予認可），可以是合同或驗收證明或用戶證明等有蓋章的材料（以上材料需能體現項目名稱、項目負責人及單位名稱）。

【6】其他主要人員要求：/

【7】設備要求：/

【8】其他要求：/

注：母子公司資質業績不得互相借用。

3.2本項目不接受聯合體投標。

4.招標文件的獲取

 招標文件開始購買時間2022-06-27 16:00:00，招標文件購買截止時間2022-07-04 16:30:00。

 招標文件每套售價每標段（包）人民幣第1標段（包）1000.0元，售后不退。