電廠風機塔筒全柔性模塊化自動攀爬防腐噴涂裝置關鍵技術研究公開招標項目（第2次）招標公告

1.招標條件
本招標項目名稱為：陜西公司吉山梁電廠風機塔筒全柔性模塊化自動攀爬防腐噴涂裝置關鍵技術研究公開招標，本項目已具備招標條件，現對該項目進行國內資格后審公開招標。

2.項目概況與招標范圍
2.1項目概況、招標范圍及標段（包）劃分： 陜西吉山梁風力發電廠吉山梁風場位于陜西省榆林市靖邊縣東坑鎮西南部10km的祭山梁區域，建設有99臺聯合動力UP86-1.5MW發電機組，總裝機148.5MW。電站2013年正式投產發電，至今已運營7年。風場距離東坑鎮20公里，距離靖邊縣城40公里。

2.1.1主要研究內容及預期目標：

課題研究風電塔筒爬升裝置與塔筒清洗、焊縫無損檢測、打磨、刷漆、缺陷圖像檢測及質量評估系統，該裝置由動力爬升裝置、清洗、打磨、刷漆、圖像系統、信息處理系統及運動控制系統組成七部分組成，其可對運行及停運狀態下的塔筒進行自動爬升油漬清洗、銹蝕面打磨及外壁防腐漆修復、焊縫無損檢測，從而代替了傳統人工高空作業，提高了工作效率、縮短了工作周期、無安全風險。本課題主要開展如下研究：

（1）對風電塔筒的結構構造、常見缺陷及其形成原因進行研究分析，并從塔筒爬升裝置與塔筒清洗、焊縫無損檢測、打磨、刷漆、缺陷圖像檢測及質量評估系統七個部分對整個爬升檢測系統結構進行設計。

（2）從結構尺寸、機械動力部分、電路系統以及控制系統等方面對塔筒動力爬升裝置進行設計，使其具有可靠性高、承載能力強、安裝方便、便于攜帶等優點，裝置任務模塊負重不小于500KG。

（3）開展環形導軌的研究設計；環形導軌為各部件的安裝基礎，環形導軌圍繞著塔筒安裝。

（4）拼接式模塊化研究設計：自動攀爬及防腐刷膠裝置可以非常方便的進行現場拼接。

（5） 壓電式超聲波噴膠嘴設計研究：噴膠嘴采用壓電式超聲波噴膠嘴，氣動噴膠嘴固定在機械手臂上，機械手臂可以靈活的模擬人工噴膠工藝過程，該機械手臂帶有人工教示自學習功能，方便進行刷膠工藝訓練。

（6）機械手臂導軌運動機構的研究設計：模塊化的機械導軌是機械手臂的固定底座，機械手臂可以在機械導軌上進行360度自由移動，同時導軌提供供電功能，在導軌上安裝有位置傳感器，可以精確的控制機械手臂上行走位置。

（7）攀爬裝置采用自動張緊機構研究設計：攀爬行走裝置采用橡膠履帶式機構（可以提高摩擦力），攀爬行走裝置固定在自動張緊機構上，自動張緊機構能夠自動調整橡膠履帶式機構的附著力，爬行走裝置采用伺服電機提供動力，能夠實現低速大扭矩，適用于不同結構和尺寸的風力發電機組塔筒，同時能夠非常精確的控制多個橡膠履帶式行走機構位移同步，同時通過位移傳感裝置能夠自動判斷爬行高度，保護裝置能夠感知是否已經爬到定點或地面。

（8）視覺檢測及評估系統的研究設計：基于視覺識別的圖像處理系統能夠對刷膠質量進行評估，并反饋至控制系統實時調整刷膠手臂的動作，控制刷膠質量。

（9）動力系統的研究設計：動力采用電纜，同步設置一定冗余量的電池，確保在斷電情況下自動返回。

（10）送膠系統研究設計：送膠系統分為儲膠桶，送膠泵，送膠管線，噴膠機構等組成。該送膠系統可以設定多種噴漆方式，具有底漆涂裝模式及面漆涂裝模式，控制系統可以自動進行模式切換。

（11）塔筒自動沖洗機構的研究及開發：該沖洗機構安裝在機械手臂上，采用高壓沖洗頭。

（12）塔筒銹蝕面自動打磨裝置的研發：該打磨裝置采用被動式氣缸緩沖打磨頭，能夠較好的適用曲面的打磨。

（13）塔筒焊縫無損檢測的研究及開發：本課題采用超聲波相控陣進行無損探傷檢測，采用拖曳式超聲波相控陣探傷儀器，設計一種可靠的拖曳式機構，快速的對環形焊縫進行無損探傷檢測，同時設計一種低壓水超聲波耦合劑輸送系統，確保相控陣能夠有效的和焊縫進行耦合，同時兼顧環保，不會在塔筒上留下污漬。

（14）防墜落安全裝置的研究及開發：本課題在控制程序里面設置防墜落安全保護，當檢測到裝置發生墜落，保護系統會立刻動作，并啟用緊急制動裝置進行緊急制動，防止裝置發生墜落損壞。

2.1.2項目總工期：

（1）2022年 05月前工作方案

收集現場塔筒的清洗、噴漆、打磨工藝資料；

寫課題研發設計說明；

相關文獻資料的收集；

行業相關前沿技術的收集及研究，并選定技術路線；

相關知識產權申請。

（2）2022年05月至09月期間工作方案

相關子功能的詳細設計及相關功能仿真；

自由曲面打磨機器人非奇異終端滑模阻抗控制算法的開發及軟件仿真；

控制邏輯組態及硬件設計；

視覺軟件開發及硬件設計。

（3）2022年10月至12月期間工作方案

各子系統中間產品、零部件試制、加工生產、組裝及測試;

整體組裝、帶電測試、相關性能參數測試;

現場測試實驗；

根據測試結果進行系統改善，將產品定型。

 2.2其他：/

3.投標人資格要求
3.1資質條件和業績要求：

【1】資質要求：投標人須為依法注冊的獨立法人或其他組織，須提供有效的證明文件。

【2】財務要求：/

【3】業績要求：2017年1月至投標截止日(以專利授權時間為準)，投標人須至少具有已完成的電力工程相關專利兩份，提供專利證書掃描件。

【4】信譽要求：/

【5】項目負責人的資格要求：（1）投標人為本項目配備的項目負責人須至少具有高級技術職稱。
（2）項目負責人2019年1月至投標截止日須至少具有1個電力工程相關科技項目的項目負責人工作經歷，投標人須提供能證明項目負責人業績的證明文件，可以是合同或驗收證明或用戶證明等有蓋章的材料（以上材料需能體現項目名稱、項目負責人及單位名稱）。

【6】其他主要人員要求：投標人擬投入本項目的科研團隊中，須至少包含2人具備高級工程師以上職稱（不含項目負責人），并提供相應的職稱書掃描件。

【7】設備要求：/

【8】其他要求：/

注：母子公司資質業績不得互相借用。

3.2本項目不接受聯合體投標。

3.3招標文件開始購買時間2022-03-22 09:00:00，招標文件購買截止時間2022-03-29 16:30:00。

3.4招標文件每套售價每標段（包）人民幣第1標段（包）1000.0元，售后不退。