基于機器視覺與精確動態(tài)定位的摘復鉤機器人研究項目招標公告
1.招標條件
本招標項目名稱為：長源電力荊州公司基于機器視覺與精確動態(tài)定位的摘復鉤機器人研究公開招標，本項目已具備招標條件，現(xiàn)對該項目進行國內(nèi)資格后審公開招標。
2.項目概況與招標范圍
2.1 項目概況、招標范圍及標段（包）劃分：2.1.1項目概況：長源荊州熱電有限公司一期工程（#1、#2機組）安裝2×300MW亞臨界燃煤機組，于2009年投產(chǎn)。2014年兩臺機組順利通過了增容改造后并網(wǎng)安全性評價，銘牌出力由300MW調(diào)整為330MW。長源荊州熱電有限公司目前翻車機卸煤系統(tǒng)有翻車機1套、牽引車1套，目前翻車機卸煤系統(tǒng)已基本實現(xiàn)自動化，但上述所述的敞車在卸煤前后的摘復鉤仍然由人工完成。由于人工摘復鉤操作空間狹小，存在操作工卷入運行設(shè)備危險。工人習慣在列車未停穩(wěn)時摘復鉤，此時摘復鉤更容易出現(xiàn)人身傷亡事故。為降低人員安全風險，改善工作環(huán)境，提高卸煤生產(chǎn)線的自動控制水平，降低故障發(fā)生率，保證系統(tǒng)安全穩(wěn)定運行，需要對系統(tǒng)進行摘復鉤機器人研發(fā)并改進。
2.1.2招標范圍：本項目招標范圍包括但不限于：研發(fā)“基于機器視覺+精確動態(tài)定位的智能摘復鉤機器人系統(tǒng)。研究包含 ①摘鉤學習機械臂研制與安裝調(diào)試；②摘鉤機械臂研制與安裝調(diào)試；③風管對接機械手與風管定位機械臂安裝調(diào)試；④復鉤機械臂研制與安裝調(diào)試⑤復鉤輔助機械臂研制與安裝調(diào)試；⑥無人作業(yè)區(qū)人員安全監(jiān)控系統(tǒng)研制與安裝調(diào)試；⑦遠程監(jiān)控系統(tǒng)研制與安裝調(diào)試；⑧摘復鉤數(shù)字孿生系統(tǒng)研制與調(diào)試；⑨知識產(chǎn)權(quán)申報⑩科創(chuàng)人員培訓、運行人員培訓。
投標人應(yīng)確保本項目實施后既能滿足摘復鉤機器人的安全可靠動作，又能滿足可視化監(jiān)視與摘復鉤預定位與學習訓練。使摘復鉤機器人系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)不同車型的高效、自主摘復鉤作業(yè)，并在自動摘鉤、復鉤、風管對接、摘鉤預學習失敗情形下，快速實現(xiàn)遠程手動摘鉤、復鉤、風管對接操作，保證摘復鉤機器人零意外、可靠、連續(xù)、長周期生產(chǎn)。
投標人應(yīng)確保摘復鉤作業(yè)區(qū)域24小時連續(xù)實時監(jiān)控，確保人員生產(chǎn)安全，防止因設(shè)備故障導致的安全事故風險，同時培養(yǎng)出一批高水平現(xiàn)場操作人員和科創(chuàng)人員。
2.1.3主要研究內(nèi)容及預期目標：
主要研究內(nèi)容：
(1)摘復鉤機器人視覺學習平臺的研制。
(2)精確動態(tài)定位系統(tǒng)的研制
(3)摘復鉤機器人精準摘復鉤算法及機械臂裝置的研發(fā)
(4)風管對接機器人精準風管對接作業(yè)算法及機械臂裝置的研發(fā)
(5)現(xiàn)場安全防護系統(tǒng)的研制
(6)作業(yè)視覺監(jiān)視系統(tǒng)的研制
2.1.4預期目標：
(1)實現(xiàn)機器人替代人的預期設(shè)計目標。可以將人工從當前的3人4班運行，下降為2人4班運行，節(jié)約人工4人。項目實施后既能滿足摘鉤機器人的安全可靠動作，又能滿足可視化監(jiān)視與預先摘鉤定位訓練，使得摘鉤機器人方便實現(xiàn)不同煤車車型的自主摘鉤。從而實現(xiàn)火電廠摘鉤機器人零意外、可靠、連續(xù)、長周期生產(chǎn)。
(2)實現(xiàn)摘鉤區(qū)域安全告警100%，告警分辨率≤300mm；實現(xiàn)全天24小時連續(xù)實時監(jiān)控，讓設(shè)備維護人員踏實工作，降低因設(shè)備導致的安全事故風險。
(3)自動摘鉤成功率≥99%，自動復鉤成功率≥99%,風管自動對接成功率≥85%；單次自動摘鉤、復鉤動作時間不影響翻車機翻卸效率，單次風管自動對接動作時間不影響翻車機翻卸效率；在自動失效情形下，實現(xiàn)摘鉤預學習、摘鉤、復鉤、風管對接功能的非現(xiàn)場遠程安全性交互操作；摘鉤預學習、摘鉤、復鉤人機交互單次操作動作時間不影響翻車機翻卸效率；風管對接人機交互單次動作操作時間不影響翻車機翻卸效率；單軸單次操作風管對接、摘鉤預學習、摘鉤、復鉤、輔助復鉤技人機交互動作時間不影響翻車機翻卸效率；
(4) 對摘鉤預學習、摘鉤、復鉤、風管對接等技術(shù)研發(fā)的關(guān)鍵點，進行三維可視化數(shù)字孿生；虛擬機械臂三維建模尺寸與實際設(shè)備尺寸誤差≤10mm；虛擬機器人虛擬位移誤差≤10mm；虛擬機器人動作誤差≤3mm；虛擬作業(yè)可編輯。
(5) 虛擬PLC與數(shù)字虛擬設(shè)備通訊延時≤100ms；摘鉤預學習、摘鉤、復鉤、風管虛擬PLC程序與實際PLC程序一致、虛擬I/O與實際I/O配置一致；數(shù)字孿生控制程序與實際PLC控制程序可交替下載與上裝。可實現(xiàn)對生產(chǎn)人員的仿真學習和機器人虛擬調(diào)試科研訓練，培養(yǎng)現(xiàn)場科創(chuàng)人才，有利于科創(chuàng)人員更新、改進、仿真調(diào)試機器人控制程序。
(6)機器人定位精度達≤20mm；復鉤機械臂與摘鉤動作機械臂重復精度≤20mm；摘鉤學習機械臂與摘鉤動作機械臂重復精度≤20mm；
(7)根據(jù)改造結(jié)果發(fā)表相關(guān)論文1篇，申請實用新型專利2項，發(fā)明專利2項。申報省部級或集團科技進步及以上獎勵1項。實用新型內(nèi)容不限于(需包含)：柔性摘鉤機械臂研發(fā)；摘鉤預定位與學習機械臂研發(fā)；復鉤輔助機械臂研發(fā)；無線安全監(jiān)視帽研發(fā)；風管對接機械手研發(fā)。發(fā)明專利與論文內(nèi)容不限于需包含：摘鉤部位激光雷達二次辨識裝置及辨識方法研究；摘鉤部位視覺一次辨識裝置及辨識方法研究；風管對接部位視覺辨識裝置及辨識方法研究。復鉤輔助部位激光雷達二次辨識裝置及辨識方法研究；復鉤輔助部位一次視覺辨識裝置及辨識方法研究；以上技術(shù)研發(fā)關(guān)鍵點需形成項目實際應(yīng)用、且國內(nèi)尚無同型技術(shù)、科研創(chuàng)新意義充分的采購方自主創(chuàng)新型知識產(chǎn)權(quán)。
2.1.5 項目總工期：本項目的工程期限為自本項目合同簽訂之日起150天，具體實施時間以招標人通知為準。
2.2 其他：/
3.投標人資格要求
3.1 資質(zhì)條件和業(yè)績要求：
【1】資質(zhì)要求：投標人須為依法注冊的獨立法人或其他組織，須提供有效的證明文件。
【2】財務(wù)要求：/
【3】業(yè)績要求：2018年8月至投標截止日(以合同簽訂時間為準)，投標人須至少具有已完成的圖像處理與行為控制機器人應(yīng)用的合同業(yè)績1份。投標人須提供能證明本次招標業(yè)績要求的合同證明掃描件，合同掃描件須至少包含：合同買賣雙方蓋章頁、合同簽訂時間和業(yè)績要求中的關(guān)鍵信息頁；用戶證明須由最終用戶蓋章，用戶證明可以是驗收證明、使用證明、回訪記錄或其他能證明合同標的物已履約完成的材料。
【4】信譽要求：/
【5】項目負責人的資格要求：（1）投標人須提供擬任項目負責人有效的副教授或高級工程師及以上專業(yè)技術(shù)職稱。
（2）項目負責人須至少具有1個擔任圖像處理與行為控制機器人應(yīng)用項目負責人的工作經(jīng)歷，投標人須提供能證明項目負責人業(yè)績的合同，若合同中無項目負責人姓名，須提供對應(yīng)的驗收證明或用戶證明等有蓋章的證明材料（須含項目名稱、項目負責人及單位名稱）。
【6】其他主要人員要求：/
【7】設(shè)備要求：/
【8】其他要求：/
3.2 本項目不接受聯(lián)合體投標。
4. 招標文件開始購買時間2023-08-11 16:00:00，招標文件購買截止時間2023-08-16 16:00:00。
備注：投標單位沒有在網(wǎng)上注冊會員的單位應(yīng)先點擊注冊。登錄m.yzpb.com.cn會員區(qū)后查閱公告
聯(lián)系人：馬工
咨詢電話：010-51957412
手 機： 18701298819， ;
電力公眾微信號:18701298819
相關(guān)附件：附件1.公告.docx
附件2.申請登記表.docx
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